スワイプで横からメニューが出てきて、選択すると画面が切り替わるUIをナビゲーションドロワーなどと呼ぶ。
そのUIを作るためのレイアウトがDrawerLayout。
DrawerLayout | Android Developers
strings.xmlで、
メインのアクティビティ側にあるTextViewに"MainContent"、サイドメニューのアイテムとして置くTextViewに"Drawer"とセットする。
activity_main.xmlで、
DrawerLayoutの中には、メインコンテンツ側とサイドメニュー側の2つのレイアウトViewを順に置く決まりになっている模様。
NavigationDrawerをつかって、スライド式のメニューを実装する | TechBooster
ここにある制約どおりに作らないと表示されないこともある。
(サイドメニュー幅240dp以上とか、アイテム高さ48dp以上とか、backgroundで色付けないとTextView見えないとか。)

起動時は"MainContent"が出てる。
エミュレータでスワイプ難しいけど、スワイプする。
(マウスで1, 2pxぐらい内側からつまむでいいみたい。画面外からスワイプできない。)

うまく引き出せると、赤い背景の"Drawer"が出る。
スワイプで戻すか、暗くなった部分を押すとキャンセルなので、

元に戻る。
Sample/android/DrawerLayout/DrawerLayout/src/DrawerLayout at master · bg1bgst333/Sample · GitHub